Autorzy: | inż. Jakub Bochenek |
Promotor: | dr inż. Adam Słota, prof. PK |
Celem pracy było opracowanie modelu i analiza kinematyczna kiści robota przemysłowego Fanuc S420f. Autor skorzystał z gotowych modeli pojedynczych części kiści. Opracował połączenia kinematyczne mechanizmu przeniesienia napędu od ramienia robota do piątej i szóstej osi korzystając z modułu DMU kinematics programu Catia v5. Dla mechanizmów kiści wykonano stosowne obliczenia przełożeń poszczególnych przekładni, w tym przekładni cykloidalnej, i całkowitego przełożenia łańcucha kinematycznego. Uzyskane wyniki zostały zweryfikowane z wykorzystaniem modelu wirtualnego w programie Catia v5. Ważną część pracy stanowi opracowana wizualizacja działania kiści zwiększając walory dydaktyczne pracy.
![](https://air.pk.edu.pl/wp-content/uploads/2023/05/B2-1024x920.jpg)
![](https://air.pk.edu.pl/wp-content/uploads/2023/05/B1-1024x614.png)
![](https://air.pk.edu.pl/wp-content/uploads/2023/05/B3-1024x672.jpg)